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1、直角坐标系型工业机器人手臂室内空间的方向转变是根据顺着三个相互之间横着的中心线挪动来搭建，常见于生产线设备的左右料和高精密的拼装和检验工作。一般直角坐标系型工业机器人的手臂能够横着左右挪动（Z轴方位），并能够顺着滑架和承重梁上的滑轨进行水准二维平面图的挪动（X、Y方位）。好像直角坐标系型工业机器人有三个挪动关节，即3个层面。优势：·构造比较简单；·程序编写更非常容易，在X、Y、Z三个方位的健身运动没藕合，便于自动控制系统的设计方案；·匀速直线运动速度更快，精度等级低，蔽障性能不错；缺陷和难题：·姿势范畴小，协调能力不错；·滑轨构造较简易，保证 比较艰辛，滑轨裸露面大，比不上旋转关节密闭性好；·构造规格较小，占地较小；·挪动一部分惯性力较小，降低了对驱动器性能的回绝；GND@ZLA4_LDBYHDCY（（BEKH2、圆柱体座标型工业机器人圆柱体座标型工业机器人结构示意图如下图所示，有两个挪动关节和一个旋转关节，尾端作业者器的改装中心线的位姿由（z，r，θ）座标未予答复，其行为主体具有3个层面：腹部转动、承载健身运动、手臂前端开发健身运动。

优势：·线性度较高，操控较比较简单，结构紧凑；·比照直角坐标系方式，在横着和纬向的2个反复运动能够应用前端开发套简式构造，在腹部转动时能够把手臂松掉，进而提升惯性力矩，提升 了结构力学特性阻抗。·室内空间规格较小，工作中范畴较小，尾端作业者器可获得较高的健身运动速率。

缺陷和难题：·因为外壳构造的缘故，手臂到不了底端，尾端作业者器离z轴愈远，扩大了智能机器人的工作中范畴，其切向线偏位的鉴别精密度就愈多较低。3、球座标型工业机器人球座标型工业机器人有两个旋转关节和一个挪动关节，尾端作业者器的改装中心线的位姿由（θ，φ，r）座标未予答复。

机械臂必须内外前端开发挪动，在横着平面图内旋转早就绕道基座在平面内挪动，由于这类智能机器人的工作中空间构成曲面的一部分。特性：·占地小，结构紧凑，方向精密度较难；·蔽障性能不错，不会有平衡难题；4、关节座标型工业机器人关键由基座、手臂和手臂组成。手臂和手臂间的旋转关节称之为肘关节，手臂和基座间的旋转关节称之为肩关节。基座能够绕道横着中心线转动，称之为腰关节。

它是一种广泛运用的拟人智能机器人。优势：·结构紧凑，占地小；·协调能力好，手臂到达方向好，具有不错的蔽障性能；·没挪动关节，关节密封性性能好，磨擦小，惯性力小；·关节推动力小，耗能较低；缺陷和难题：·健身运动全过程中不会有平衡难题，操控不会有藕合；·当手臂和手臂伸展浅紫色，智能机器人构造刚度不错。5、串联型工业机器人串联型组织，是动服务平台和以定服务平台根据至少2个独立国家的健身运动链相互连接，组织具有2个或2个之上层面，且以串联方法驱动器的一种闭环控制组织。

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